ABB机器人寻位3种形式

1、智能寻位原理
ABB机器人本身的寻位模式，在此寻位模式下系统给喷嘴或焊丝通低压电，工件接地。在机器人沿寻位轨迹移动过程中，一旦喷嘴或焊丝和工件接触时会产生接触信号，机器人停止移动。利用当前位置与程序设***置的偏差值对路径进行修正，从而得出真实目标置。
需要注意的地方是工件表面须没有铁锈、氧化层、油漆或其他绝缘的涂层；寻位前必须进行清枪和剪丝处理；使用水冷焊枪的时候，建议使用蒸馏水其他不导电的冷却液。不纯净的水（如含盐矿物水）会降低寻位的灵敏度或降低寻位电压。
2、沟槽寻位原理
在智能寻位的基础上，焊枪针对沟槽进行一系列运动，计算出沟槽实际位置及宽度与编程时的偏移值，以得到真实沟槽位置及尺寸。焊枪在距离StartPoint(开始点)15mm高处开始向工件表面运动，接触工件后向CentrePoint(中心点)方向拉起再重复以上动作，直到进入沟槽后焊枪在原始接触高度上将无法触到工件，视为进入沟槽。焊枪再如图***头方式运动，测得沟槽中心偏移的实际宽度。
3、焊缝寻位原理
是指使用一次或多次寻找来***焊缝的过程，通过在焊接之前移动机器人或编辑机器程序路径来******将要焊接的接头。需要给ABB机器人加装激光焊缝***，实现焊缝寻位功能。此功能能够解决夹装、组对引起的偏差问题。
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